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德国ＢＡＨＲ直角坐标机器人在检测设备上的应用

BAHR公司直角坐标机器人在检测中的应用案例：

无损检测是指在不破坏产品的形状、结构和性能的情况下，为了了解产品及各种结构物材料的质量、状态、性能及内部结构所进行的各种检测叫做无损检测；常用的无损检测方法有：射线检测（RT）、超声波检测（UT）、磁粉检测（MT）、渗透检测（PT）、涡流检测（E不但能极大减少塑料的使用量T）和目视检测（VT）。

应用案例一：三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。

一、工作要求：

1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。：

2、检测范围：

X ， Y ， Z 轴的有效行程分别为2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端装配 可旋转视觉像机。相机可旋转。

3、 工件形状：

工件为电脑液晶显示器，该显示器有大有小，工作台每次否则影响实际的法向力F安装10个显示器，以备检测。

4、 定位位精度及分辨率：

重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01 mm

5、控制系统：

系统要求能够对检测数据要进行分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记 等。<擦布麂皮/p>

二、机器人组成： 该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品， X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动，单坐标重复定位精度为0.025mm。

X轴选用DLK200定位单元，由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Y轴选用DLK160定位系统单元，由于结构要求，Y 轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Z轴选用DLK160定位系统单元，Z轴的下端安装电机，上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形导线拉力机成旋转